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步進電機的PID控制
PID 控制作為一種簡單而實用的控制方法 ， 在步進電機驅動中獲得了廣泛的應用。它根據給定值 r( t) 與實際輸出值 c(t) 構成控制偏差 e( t) ， 將偏差的比例 、積分和微分通過線性組合構成控制量 ，對被控對象進行控制 。文獻將集成位置傳感器用于二相混合式步進電機中 ，以位置檢測器和矢量控制為基礎 ，設計出了一個可自動調節的 PI 速度控制器 ，此控制器在變工況的條件下能提供令人滿意的瞬態特性 。文獻根據步進電機的數學模型 ，消間隙絲桿電機公司，設計了步進電機的 PID 控制系統 ，采用 PID 控制算法得到控制量 ，從而控制電機向規定位置運動 。通過驗證了該控制具有較好的動態響應特性 。采用 PID 控制器具有結構簡單 、魯棒性強 、可靠性高等優點 ，消間隙絲桿電機價格，但是它無法有效應對系統中的不確定信息 。
目前 ， PID 控制更多的是與其他控制策略相結合 ， 形成帶有智能的新型復合控制 。這種智能復合型控制具有自學習 、自適應 、自組織的能力 ，能夠自動辨識被控過程參數 ， 自動整定控制參數 ，消間隙絲桿電機， 適應被控過程參數的變化 ，同時又具有常規 PID 控制器的特點。
步進電機的細分
步進電機由于受到自身制造工藝的限制，如步距角的大小由轉子齒數和運行拍數決定，但轉子齒數和運行拍數是有限的，因此步進電機的步距角一般較大并且是固定的，步進的分辨率低、缺乏靈活性、在低頻運行時振動，噪音比其他微電機都高，使物理裝置容易疲勞或損壞。這些缺點使步進電機只能應用在一些要求較低的場合，對要求較高的場合，只能采取閉環控制，增加了系統的復雜性，這些缺點嚴重限制了步進電機作為優良的開環控制組件的有效利用。細分驅動技術在一定程度上有效地克服了這些缺點。
步進電機細分驅動技術是年代中期發展起來的一種可以顯著改善步進電機綜合使用性能的驅動技術。年美國學者、頭次在美國增量運動控制系統及器件年會上提出步進電機步距角細分的控制方法。在其后的二十多年里，消間隙絲桿電機價格，步進電機細分驅動得到了很大的發展。逐步發展到上世紀九十年代完全成熟的。我國對細分驅動技術的研究，起步時間與國外相差無幾。
步進電機轉速的選擇
還應特別考慮電機的速度。因為電機的輸出扭矩與轉速成反比。也就是說，在低速時（每分鐘幾百轉以下，它的輸出扭矩很大），而在高速時（1000轉--9000轉），扭矩很小。當然，有些工況需要高速電機，所以需要測量步進電機的線圈電阻、電感等指標。選擇電感較小的電機作為高速電機可以獲得較大的輸出轉矩。反之，當要求低速大扭矩時，盡量選擇十幾或幾十MH的電感，大一點的電阻。
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