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昆山威普特機器人科技有限公司
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3. CP指令：包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以規定機械手到達目標位置的運動軌跡。優點:軌跡可以控制，勻速動作。缺點：速度慢。規定直線動作速度和加/減速度，使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令：功能:以直線軌跡將機械手從當前位置移動到規定目標位置。全關節同時啟動，同時停止。格式:Move目標坐標；示例:“Move P1” 機械手以直線軌跡動作到P1點。
關節機器人（Robot joints），也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中尤為常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，四軸機器人，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。
所謂工業機器人的軸，可以用的名詞“自由度'來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數增加，機器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機器人(以下簡稱四軸機器人)和六軸關節式機器人(以下簡稱六軸機器人)，其中四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。
1.動作指令分類：使機械手動作的指令叫作動作指令。可分為: PTP動作指令，CP動作指令，四軸機器人設計，Curves動作指令，Joint動作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP動作，四軸機器人廠家，是與其動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位路使其動作的動作方法。PTP動作，使用各關節上配置的電動機，使機械手通過至短的路徑到達目標位置。優點：運動速度快，缺點:運動軌跡無法預測。給定PTP動作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
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