桁架機械手是一種建立在直角X,Y,Z? 三坐標系統基礎上,對工件進行工位調整,或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制通過工業控制器(如:PLC,運動控制,單片機等)實現。通過控制器對各種輸入(各種傳感器,按鈕等)信號的分析處理,做出一定的邏輯判斷后,對各個輸出元件(繼電器,電機驅動器,桁架式機械手,指示燈等)下達執行命令,完成X,Y,Z三軸之間的聯合運動,以此實現一整套的全自動作業流程。
工程用的桁架節點,一般是具有一定剛性的節點而不是理想的鉸接節點,由于節點剛性的影響而出現的桿件彎曲應力和軸向應力稱為次應力。計算次應力需考慮桿件軸向變形,可用超靜定結構的方法或有限元法求解。
空間桁架由若干個平面桁架所組成,可將荷載分解成與桁架同一平面的分力按平面桁架進行計算,或按空間鉸接桿系用有限元法計算。
根據桁架桿件所用的材料和計算所得出的內力,選擇合適的截面應能保證桁架的整體剛度和穩定性以及各桿件的強度和局部穩定,以滿足使用要求。
桁架機械手的分類
1.按負載能力分類
桁架機器人按負載能力大小可分為以下幾類:
●輕載桁架機械手,負載能力≤100kg;
●中載桁架機械手,100kg<負載能力<1000kg;
●重載桁架機械手,負載能力≥1t。
2.按伺服軸數分類
桁架機器人按軸數可分為以下幾類:
●兩軸桁架機械手,通常為X軸和Z軸;
●三軸桁架機械手,即X、Y、Z三軸運動;
●多軸桁架機械手,即在三軸基礎上增加旋轉軸或地軌、天軌等;
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